Od osemdesetih let je Srbija doživljala hitrejši gospodarski razvoj, prebivalstvo se je začelo razslojevati, zaradi zakona o dedovanju so siromašili predvsem kmetje, njihova posestva pa so se vedno bolj drobila. Srbija je dobila prve železnice in nekaj manjših industrijskih obratov. Svetozar Marković je začel širiti socialistične ideje in od 1871 izdajal prvi socialistični list na Balkanskem polotoku. Po njegovi zgodnji smrti je del privržencev nadaljeval njegovo socialnodemokratsko dejavnost, ki pa je znova zaživela šele po 1903. Večji del se je v boju za samoupravo in proti birokraciji pridružil novo ustanovljeni radikalni stranki, ki je kmalu postala množična stranka in tudi močnejša kot že obstoječi napredna in liberalna stranka, ki sta imeli svoje člane le v mestih. Kralj Milan je ostro nastopal proti radikalom, ki so zahtevali revizijo ustave, in 1888 jo je končno moral dovoliti. Novo ustava je bila precej bolj demokratična in liberalna. Leta 1885 se je kralj Milan zapletel v vojno z Bolgarijo, srbska vojska je bila pri Slivnici hudo poražena in brez posredovanja Avstro-Ogrske bi bila Srbija zasedena. Mita o dobri srbski vojski ni bilo več in odslej je za dobro organizirano vojsko vse do druge balkanske vojske veljala bolgarska. Leta 1889 se je kralj odpovedal prestolu in ga prepustil sinu Aleksandru, ki je ostal brez otrok, tako da je z njim izumrla dinastija Obrenovićev, ker tudi drugih bližnjih sorodnikov, ki bi imeli pravico do prestola, ni bilo več. Novi kralj je spet uvedel ustavo iz 1869, še naprej se je naslanjal zlasti na Avstro-Ogrsko, zaradi njegovih avtokratskih nagnjenj in spotakljivega osebnega življenja pa je bila opozicija v državi vedno hujša in 1903 je skupina mlajših oficirjev, združenih v nacionalistični in protiavstrijski organizaciji Črna roka, v atentatu ubila kralja in njegovo osovraženo ženo Drago Mašin. Vodja atentatorjev je bil polkovnik Dragutin Dimitrijević-Apis. Na prestol je spet prišla dinastija Karađorđević, in sicer v osebi kralja Petra I. Ta je takoj spet uvedel ustavo iz 1888 in do prve svetovne vojne se je v Srbiji ustalil parlamentarni sistem. Na oblast so prišli radikali z Nikolo Pašićem na čelu, dovoljene so bile tudi sindikalne in delavske organizacije in že 1903 je bila ustanovljena tudi socialnodemokratska stranka. Srbija je spremenila zunanjo politiko in se začela naslanjati na Rusijo in Francijo. Zato je Avstro-Ogrska 1906 sprožila proti Srbiji carinsko vojno, tako imenovano svinjsko vojno, s katero naj bi Srbiji zaprli predvsem izvoz živine, zlasti svinj. Srbija je s pomočjo Rusije to trgovinsko vojno uspešno preživela, odnosi z Avstro-Ogrsko pa so se poslabšali še zlasti ob aneksijski krizi 1908, ko je že vse kazalo na izbruh vojne in je Srbija kot zadnja 1909 po nasvetu velesil priznala aneksijo Bosne in Hercegovine. Odnosi z Avstro-Ogrsko se niso nikoli več izboljšali, Srbija pa je vse bolj postajala članica tistega kroga držav, ki so v prvi svetovni vojni sestavljale antanto. Užiovala je čedalje večji ugled med južnimi Slovani v Avstro-Ogrski, zlasti med radikalno mladino. Vedno bolj se je povezovala z drugimi balkanskimi državami, ki so ob vedno bolj oslabljeni Turčiji videle možnost, da osvobodijo svoje sonarodnjake in si povečajo ozemlje.