Nemški cesar Oton II. je leta 973 podaril freisinškim škofom staro naselje Loka, današnjo Staro Loko, vso Selško dolino in večji del Poljanske doline in Sorškega polja. S poznejšimi darovnicami in nakupi so škofje zaokrožili svojo posest, za njeno središče pa izbrali kraj nad sotočjem obeh Sor. Tam so postavili dve utrdbi, pod katerima je nastalo naselje, ki ga zdaj poznamo kot Škofja Loka. Naselje se je hitro razvijalo, prvič je omenjeno leta 1248 kot trg, leta 1274 pa že kot mesto. V naslednjih stoletjih ga je doletelo kar nekaj nesreč, uničil ga je požar, napadli so ga Turki, najhuje pa ga je 26. marca 1511 prizadel potres. Takratni gospodar posestev freisinški škof in knez Filip je dal po potresu obnovili grad in mestne hiše. Zaradi slikarij na pročeljih je mesto dobilo vzdevek Pisana Loka. Škofja Loka je ostala upravno in gospodarsko središče obsežnega freisinškega gospostva vse do leta 1803, ko je Avstrija freisinško ozemlje razglasila za državno last.