Grad Komenda (Commenda St. Peter) v istoimenskem naselju pri Kamniku je bil od leta 1223 do 1799 sedež malteškega viteškega reda na Kranjskem. Prvotna cerkev sv. Petra v gozdu je omenjena že leta 1147, njeno naslednico so pozidali v prvi polovici 16. stoletja, sedanjo pa so po načrtih mojstra Gregorja Mačka postavili leta 1726. Leta 1223 so se tod naselili malteški vitezi, pozidali skromno stavbo - komendo, v kateri je bival upravnik, saj so gospoščino dalj časa upravljali s sedeža v Polzeli. Sprva je Komendo upravljal kar polzelski komendator Werneckher, nato pa upravniki malteškega viteškega reda. Prvotno skromno enonadstropno poslopje Komende s prizidanim vhodnim stolpom blizu cerkve so morda že leta 1499 povezali s štiri metre visokim obrambnim obzidjem s strelnicami z bližnjo cerkvijo in tako uredili protiturški tabor, ki se je ohranil do zidave nove baročne cerkve. Na zagrajenem prostoru med malteško komendo in cerkvijo sv. Petra so stale kašče, tabor pa sta varovala še kvadraten vhodni in okrogel obrambni stolp. Komendski komendator baron Jacob de Testaferrata je v prvi polovici 18. stoletja temeljito predelal in razširil prvotno gotsko poslopje; takrat je grad dobil današnjo podobo enonadstropne stavbe pravokotnega tlorisa z dvema za nadstropje višjima stolpoma na sprednjem pročelju. Leta 1744 je postal grajski oskrbnik apostolski protonotar Peter Pavel Glavar, verjetno Testaferratov nezakonski sin, ki je dve leti pozneje gospoščino vzel v najem. Župnik Glavar ljudi ni učil le vere, temveč tudi umnega gospodarjenja, zgradil je šolo in hiralnico za stare ljudi. V tkim. beneficiatovi hiši, ustanovil jo je Glavar, lahko še danes občudujemo Glavarjevo knjižnico. Leta 1765 je Peter Pavel Glavar kupil grad Lanšprež pri Mirni na Dolenjskem in se odselil tja, Komendo pa je izočil Jožefu Novaku. Gospoščino so zatem upravljali različni komendatorji in zakupniki, leta 1872 jo je kupil Marko Černič, oskrbnik na bližnjem gradu Križ, leta 1894 pa Luka Šmid, ki je stavbo predelal v secesijskem slogu. Ohranjenih je več gotskih portalov in oken s kamnitimi okviri, pred grajsko stavbo pa stoji baročni vodnjak. Leta 1944 so Komendo požgali partizani, a niso naredili veliko škode, saj so Šmidovi stavbo po vojni prenovili. V neposredni bližini gradu, 250 metrov severozahodno od cerkve sv. Petra v Komendi, so na robu terase nad Pšato na ledini "Grad" (tudi Grad ali Tičnica) vidni obrambni jarek in nasipi, ki obdajajo manjšo ploščad, na kateri se pod rušo slutijo obrisi pravokotne stavbe. Morda je tam stalo prvotno grajsko poslopje ali pa stolp.