V podobi, v kakršni ga poznamo danes, se je mednarodno pravo razvilo v Evropi v času, odkar je Evropa organizirana kot sistem suverenih držav. Potem ko so evropske države opustile prejšnja načela organiziranja politične oblasti in sprejele načelo teritorialne suverenosti kot temeljno organizacijsko načelo državne oblasti, so morale vzpostaviti tudi pravila o medsebojnih odnosih. Ta razvoj je bil zelo intenziven po vzpostavitvi vestfalskega miru, s pogodbama, sklenjenima v Münstru in Osnabrücku l. 1648. Ti pogodbi sta bili sklenjeni na podlagi načela, sicer sprejetega že v nekaterih prejšnjih pogodbah, a nikoli s tako široko evropsko veljavnostjo, da vladar odloča o verski opredelitvi svoje vladavine – cuius regio eius religio. To načelo je omogočilo, da so katoliške in protestantske države, ki so bile v različnih zavezništvih vpletene v tridesetletno vojskovanje v Evropi, vzpostavile stanje miru brez poskusov obnoviti idejo enotnega versko in politično definiranega sistema oblasti v Evropi. Ključnega pomena je postala efektivna oblast nad državnim območjem. Vsa druga razmerja so se prilagodila načelu teritorialne suverenosti. Na tej podlagi je bilo mogoče zgraditi sistem mednarodnega prava.